Voor het manipuleren van voorwerpen is de AMIGO uitgerust met twee Philips robot armen. Net als een menselijke arm hebben deze armen zeven vrijheidsgraden. Zes vrijheidsgraden zijn nodig om een de grijper in de juiste positie te krijgen, en de zevende vrijheidsgraad wordt benut om overige objecten te vermijden. Hierdoor kan bijvoorbeeld een beker van tafel gepakt worden die achter een andere beker staat.