Wall of Fame 

Binnen Tech United is de TURTLE-E trofee de hoogst mogelijke onderscheiding. TURTLE-E staat voor ‘Tech United RoboCup Trophy of Long-lasting and Exceptional Effort’.

Er zijn niet veel mensen die kunnen zeggen dat ze deze blikvanger huis op de schouw hebben staan. Wat de Gouden Loekie betekent voor een marketing manager, betekent deze trofee voor een RoboCupper. Een oase aan erkenning, enkel te verdienen door jaren van trouwe dienst met niets anders dan het teambelang voor ogen.

De personen op deze pagina hebben zich in het verleden uitzonderlijk ingezet voor het team en hebben meer dan eens hele nachten doorgewerkt om de robots op tijd klaar te hebben voor het toernooi. De TURTLE-E trofee wordt uitsluitend uitgereikt aan mensen die afscheid hebben genomen van het team maar wiens code nog lang in de robots zal rondzwerven.

Gerrit Naus (2014)



De geestelijk vader van de zogenaamde ‘blauwe paden’ besloot in de lente van dit jaar een punt achter zijn RoboCup carriere te zetten, een jaar waarin een ongekend hoog aantal van drie personen het actieve team definitief vaarwel zeiden. Het was juist Gerrit die er een belangrijk aandeel in heeft gehad dat het team in staat was deze aderlating a
an ervaring op te vangen. Voor menig nieuw teamlid trad hij op als mentor. Daarmee hield hij oog voor de lange termijn, ondanks de hectiek en tijdsdruk in aanloop naar een RoboCup toernooi.

Een blauw pad is jargon voor een door de robot uitgerekende route om, zonder lastiggevallen te worden door tegenstanders, met een pingelactie de goal van de tegenstander te bereiken. Deze paden worden in de kleur blauw weergegevens in de gelogde data van een wedstrijd, vandaar de naam ‘blauwe paden’. Niet te verwarren met ‘blauwe padden,’ die steeds vaker in het wild opduiken.

Als ontwikkelaar van pad-plan-software hield Gerrit zich bezig met vragen als: Waar zijn we? Waar moeten we naartoe? En hoe komen we daar zo snel mogelijk? Dit optimalisatie probleem is een treffende metafoor voor Gerrits algehele rol binnen het team. Hij bemoeide zich graag met de jaarplanning, had een scherp oog in het analyseren van gespeelde wedstrijden, ordende de vele to-do’s in een importantie-urgentie matrix, en vaak was het Gerrit die als enige de rust op kon brengen om te bepalen met welke software-versie de volgende wedstrijd gespeeld moest worden. Naar buiten toe wist hij journalisten te boeien, bijvoorbeeld door scherp uiteen te zetten waarom RoboCup meer is dan zomaar een spelletje.

Naast de ontwikkeling van blauwe paden hield Gerrit zich bezig met de algemene trajectorie planning, daarbij een berucht duo vormend met Jeroen de Best. Ook was hij degene die de cruciale communicatie tussen de robots implementeerde, waardoor rolwissels mogelijk werden.

‘Gerrit kan structureren als een leeuw, en heeft de besluitvaardigheid van een tijger.’ Dat stond op de achterkant van zijn plaatje in het Tech United panini boek. Het zijn eigenschappen waar Medical Robot Technologies nog veel aan gaat hebben. Toch heeft hij niet altijd het koelbloedige, berekende, killer-instinct dat je van leeuwen of tijgers verwacht. Op finaledagen heeft Gerrit regelmatig te kennen gegeven geen hap door zijn keel te krijgen, om pas lang na de finale, als het groene stof al lang neergedwarreld is, zijn eetlust weer terug te vinden.

Al vroeg in het 2011/2012 seizoen voorspelde Gerrit dat er dit jaar dan eindelijk gewonnen ging worden. Toen die voorspelling uitkwam had hij de kampioensshirts al klaarliggen. Pranks als deze, en het belangrijke werk dat hij verzette, zullen node gemist worden!

Rob Hoogendijk (2014)


Al sinds zijn bachelor eind opdracht maakte Rob deel uit van het team. Na lang twijfelen besloot hij, inmiddels drie academische titels verder, zijn RoboCup loopbaan dit jaar te beëindigen.

Rob kan met recht een pionier genoemd worden op het gebied van overspelen tussen robots. Jaren geleden, toen er nog voornamelijk uit pingelacties gescoord werd, legde Rob een belangrijk deel van het fundament voor het samenspel dat nu alomtegenwoordig is.

Hij realiseerde zich dat het overspelen een te grote kluif was voor hemzelf alleen. Daarom zette hij een nieuwe lichting studenten-projecten in, waarin onder andere geëxperimenteerd werd met een pass-vriendelijk ball handling mechanisme, en met het doorkaatsen van de bal met de zijkant van de robot.

Uiteindelijk wist Rob zijn kamergenoot Cesar Lopez Martinez te strikken om het pass-stokje van hem over te nemen. Zelf ging Rob onvermoeibaar door. Hij ontwierp tooling als de function-tester, waarmee delen van de Tech United software los van elkaar en sample voor sample getest kunnen worden. Ook maakte hij de smartprint functie, die printregels leesbaar houdt bij zeer hoge sample rates. Hiermee maakte hij het debuggen van de Tech United software makkelijker, en droeg Rob indirect bij aan de kwaliteit van de software die zijn teamgenoten schreven.

RoboCup Singapore in 2010 was een hectisch toernooi. Na twee verloren finales was de druk enorm. Rob ging deze druk niet uit de weg en had zich in aanloop naar dit toernooi laten bombarderen tot team-leader. In een sterk deelnemersveld, bestaande uit de tien beste teams ter wereld, wist het team onder leiding van Rob de gevreesde robotvoetballers uit Stuttgart, die een jaar eerder in de finale te sterk bleken, te passeren. Helaas was dit ook het toernooi waarin de Chinezen voor het eerst aan het hek der RoboCup kampioenen begonnen te rammelen. Het team uit Beijing won uiteindelijk de zenuwslopende finale met slechts één goal verschil.

Naast het sportieve succes droeg Rob als team leader zijn enthousiasme over op een breed publiek, onder andere via Hart van Nederland. Met zijn aanstekelijk optimisme, vooruit denkend vermogen en praktische skills heeft Rob het team een stevige boost gegeven. Hij is daarmee een zeer terechte ontvanger van de TURTLE-E troffee!

 

Roel Merry (2014) 


Als teamlid van het eerste uur stond Roel aan de wieg van het robotvoetbal op de TU Eindhoven. Onder andere omdat hij niet meer op de TU/e werkzaam is en bij hem thuis het team inmiddels ook groter is geworden, besloot hij na bijna tien jaar officieel te stoppen bij Tech United Eindhoven. Op een korte onderbreking in het seizoen 2009/2010 na vervulde Roel vanaf het prille begin tot en met RoboCup Istanbul in 2011 de rol van team leader. Hiermee is hij de langst zittende team leader in de geschiedenis van Tech United, en de enige die een tweede termijn wist te scoren.

Als team leader was Roel de spreekbuis van het team, bijvoorbeeld in de ochtendshow van  Giel Beelen, voor het NOS journaal en even zo makkelijk voor het iets jongere publiek van Jetix TV. Ook technisch droeg Roel een stevige steen bij. Zo hield hij zich bezig met de software voor strategie en legde hij de basis voor een actief pingel mechanisme, in eerste instantie nog met behulp van twee veredelde postelastieken.

Gebruikmakend van zowel zijn sociale als zijn analytisch talent werkte Roel zich binnen de Internationale RoboCup Federatie op tot Exec Member. In deze rol stelde hij een meerjarige roadmap voor de robotvoetbal competitie op en onderhield hij een wereldwijd netwerk van mede-robotvoetballers. Dat laatste leverde hem de bijnaam ‘Mellyboe’ op, omdat zijn Aziatische collega’s binnen de federatie zijn naam maar moeilijk uit konden spreken.

In 2012 was Roel toernooi co-voorzitter van de RoboCup Dutch Open. Dit succesvolle toernooi droeg er aan bij dat de RoboCup Federatie besloot het WK van 2013 aan Eindhoven te gunnen, wederom met Roel als een van de twee toernooi directeuren. Met ruim tweeduizend deelnemers en 40.000 bezoekers, waaronder Koningin Maxima, ging dit toernooi de boeken in als één van de meest succesvolle edities ooit.

In het kielzog van RoboCup 2013 wist Roel ook zijn werkgever te overtuigen van de lol en het nut van robotvoetbal. Daarmee stond hij een klein decenium na de geboorte van Tech United mede aan de wieg van het dit jaar opgestarte ‘ASML Falcons’ team. Roel Merry heeft enorm veel betekend voor het robotvoetbal in Eindhoven en ver daarbuiten en ontvangt daarvoor zeer terecht de TURTLE-E trofee.
 

Gerard Harkema (2013)


De immer vrolijke Gerard Harkema was een teamlid van het eerste uur. In acht jaar RoboCup is het lachen hem slechts één keer vergaan: Toen hij bij het uitladen van spullen voor een demonstratie per ongeluk een voetbalrobot van de laadklep liet duikelen. En hoe treffend was het dat die robot juist op het compas landde. Het elektronische compas in de omnivisie unit, als er één onderdeel in de robot is waar Gerard veel van weet, dan is het dit onderdeel. Met speels gemak calibreerde hij deze compassen voorafgaand aan de wedstrijden. Dankzij Gerards behendigheid met zowel soldeerbout als toetsenbord wisten de TURTLEs het noorden, en daarmee de juiste goal, veelvuldig te vinden.

Een ander onderdeel waar Gerard zijn stempel op wist te drukken waren de TUeDACS. Deze multi inzetbare data acquisitie units vormden de communicerende kern van de befaamde TURTLE v2, nog altijd een fenomeen in RoboCup historie en met name bekend vanwege de vele knippersignalen waarmee de DACS aan de buitenwereld lieten weten hoe de vlag er bij hing.

Na een carrière switch besloot Gerard in 2013 te stoppen bij Tech United. Zijn technische inbreng, alsmede de alcoholische versnaperingen waarmee hij zijn teamgenoten na tegenvallende finales vaak op wist te beuren, zullen node gemist worden!

 

Björn Bukkems (2011)


Met veel pijn in het hart nam deze grootse strateeg in 2011 afstand van de code. Start een wedstrijd tegenwoordig met een druk op de knop; in de beginjaren was er slechts één persoon die snel genoeg commando’s kon typen om het hele team in de lucht te krijgen. Met verschillende terminals per robot zorgde Björn er persoonlijk voor dat het team eerder aan de aftrap stond dan de grote concurrent Philips. Dat de robots na het startsignaal vervolgens alle kanten uit stoven, is een ander verhaal.

Samen met Wouter programmeerde Björn het hart van de strategie: positionering en acties bij dode spelmomenten en tijdens het spel; ‘rolehandler’,  ‘refboxhandler’ en ‘task executer’ werden jaar na jaar verbeterd en geperfectioneerd. Nooit zullen we de geniale verdediging vergeten die hij in een avondje bij het WK in Atlanta schreef; de aanvallen van de tot dan toe onoverwinnelijk geachte Tribots werden keer op keer afgeslagen, tot grote frustratie van de tegenstander.

Naast de strategie is motion control ontegenzeggelijk een grote passie van Björn. Zowel bij het eerste prototype in 2005 als bij de laatste keeper waar we met vier aangedreven wielen een versnelling van over de vijf meter per seconde kwadraat op de mat leggen, heeft hij een belangrijke bijdrage geleverd aan de gecontroleerde aansturing van de robot. De ontwikkeling op dit gebied vertoont duidelijke parallellen met de ontwikkelingen bij zijn werkgever!

Hoewel Björn in de uitvoering altijd een duo vormde met Wouter, claimde hij tijdens toernooien altijd een plek in de ‘non-snorking room’. Bij voorkeur zonder Wouter. Practical jokes voerde hij daarentegen vaak weer wel uit samen met Wouter. Björn is een echte team speler die we met zeer veel waardering een plekje op deze Wall of Fame mogen geven. Hij was vanaf het allereerste begin één van de kartrekkers binnen het team en heeft de opmars van Tech United naar de wereldtop niet alleen meegemaakt, maar vooral ook mede mogelijk gemaakt.

 

Jeroen de Best (2011) 


In de zomer van 2011 kondigde Jeroen de Best aan definitief te stoppen bij Tech United. Hij had al twee pogingen het team te verlaten achter de rug maar kon het RoboCuppen moeilijk loslaten. In Hannover nam één van zijn comebacks zelfs heroïsche proporties aan. Het was onzeker of Jeroen aan dit toernooi mee kon doen maar op dag twee, klokslag middernacht, stond hij alsnog in de hal. Op eigen houtje was hij naar Duitsland gereden en begon daar direct in een ongenadig hoog tempo te programmeren.

Uiteraard droeg hij daarbij de door hem zo geliefde Tech United klompen en dat was maar goed ook. Een zeldzame keer dat hij zich zonder deze stukken hout het veld op waagde, reed één van de robots finaal zijn teennagel doormidden.

Jeroen liet zich door dit soort tegenslagen niet uit het veld slaan en ontwikkelde onder andere een schitterende intercept routine en het mechanisme waarmee de robots de bal controleren. Verder was hij ook graag bereid om teamdiners op te leuken met een grote verscheidenheid aan grappen en raadsels en zette hij zich in als voice over van een schokkende Tech United video!

 

Arjen den Hamer  (2007)


In de beginjaren van het robotvoetbal was het kalibreren van camera’s een gigantisch karwei. Arjen den Hamer bracht hier verandering in. Zijn ‘omnivision calibration tool’ klaarde dit klusje binnen een paar muisklikken. In de RoboCup wandelgangen staat deze tool beter bekend als de ‘Hammertool’, onder andere beschreven in een artikel van Mechatronica Machazine.

Automatische kalibratie is niet het enige onderdeel waar Arjen zijn naam aan wist te verbinden. Ook de ‘Hammernotch’ en de ‘Hammerdelay’ duiken nog regelmatig op in de code. Uitvindingen zoals deze leverde Arjen de bijnaam ‘Professor Hamers’ op. Een titel die de geboren Zeeuw niet misstond.

Professor Hamers heeft in positieve zin zijn stempel op het team achtergelaten en is daarmee een terechte ontvanger van de TURTLE-E trofee!

 

Jeroen van Helvoort  (2007)


Vrijwel tegelijkertijd met Arjen besloot Jeroen van Helvoort te stoppen als teamlid van Tech United. De uittocht van deze RoboCupper in hart en nieren was een enorme aderlating voor het team. Jeroen was de maker van de ‘smoothefier’, waarmee elk signaal gladgestreken kon worden en waarbij tijdens de ontwikkeling altijd maar weer de vraag centraal stond  'waar ga je heen en hoe dan? ' Verder is hij de man geweest die de pS_in en pS_out structs geïntroduceerd heeft en daarmee orde schiep in de gestaag uitbreidende chaos.

Jeroens belangrijkste bijdrage is misschien wel het feit dat hij grondlegger is van de ‘skills set’, die bestaat uit essentiële onderdelen als ‘dribble’, ‘kick’ en ‘intercept’. Iemand die de TURTLEs dit soort basale vaardigheden bijgebracht heeft, kan met recht zeggen dat hij het robotvoetbal op de TU Eindhoven vanaf de grond mede heeft opgebouwd.