Hoe een team uit Eindhoven op 21 juni in de finale voor het wereldkampioenschap strijdt.

*Door Kim Visbeen – Amsterdam, 4 juli. 

De spelers staan in positie. Klaar om te spelen. Eindhoven tegen Portugal. Het is de finale van het wereldkampioenschap 2018.

Het Eindhovense team lijkt topfit.

Het fluitje gaat en de spelers komen in beweging. Het Portugese team gaat achter de bal aan. Naar voren. Passen, dribbelen, schieten. Zo zijn ze ingesteld. Binnen een paar seconde vliegt de eerste bal met een hoge boog op het Nederlandse doel af. Keeper Van Sleutelen stopt het schot. Een tweede trap ook.

Zo’n honderd toeschouwers rondom het indoorveld in Canada zien hoe speler Van Perslucht een bal van het Portugese team onderschept en over het veld vliegt. Op het groene tapijt zijn witte lijnen aangebracht. Twee helften, een doelgebied, een middenstip. Nederland is in het oranje, Portugal in het blauw.

Heen en weer schrijdt Van Perslucht over het veld. Van links naar rechts op zijn eigen helft. De bal lijkt aan hem te plakken. Dan draait hij rondjes. Almaar rondjes, om zijn eigen as.

Dit hoort niet.

Van Perslucht: 1010101011101010101000000010101011011110101010101000000101011
Robodinho: 1010101011101010101000000010101011011110101010101000000101011
Van der Tandwiel: 0100010101111100000000000001111

Teamleider Wouter Kuijpers (26), rugnummer 10, staat langs het veld en baalt. Dit soort problemen zouden er in de finale niet meer moeten zijn. Hij overlegt met de rest van het team.

Gister hadden ze in de voorrondes van het WK nog een prachtige wedstrijd tegen Portugal gespeeld. Een wedstrijd zonder mechanische problemen. Een wedstrijd zoals een duel in de Middle Size League hoort te zijn. Maar als een van de spelers rondjes begint te draaien, weten Kuijpers en de andere leden van Tech United genoeg.

En dus doet Kuijpers datgene wat in het robotvoetbal juist niet de bedoeling is: als mens gaat hij zich bemoeien met het spel.  

Kuijper rent het veld op, waar twee teams van vijf robots staan, ieder 52x52x80 cm groot. Over zijn schouder kijkt hij achterom naar de scheidsrechter en knielt neer bij robot nummer vier. Dan duwt hij Van Perslucht naar de kant. Zijn rug gebogen om de stalen constructie een zet te kunnen geven. De driehoekige machine met een zwart onderstel met drie wieltjes en een plat dakje bovenop rijdt gewillig mee.  

Daar staan tien leden van team Tech United, bestaande uit (oud-) studenten, PhD’s en medewerkers van de Technische Universiteit Eindhoven. Harrie van de Loo, rugnummer 28, begint aan het balbehandelingssysteem te sleutelen. Daarin schuilt het probleem. Doordat de machine de bal niet goed kan aannemen, gaat hij rondjes draaien. Aan zo’n robot heb je dus niks.

Het balbehandelingssysteem werd een paar jaar geleden in Eindhoven uitgevonden, herinnert Kuijpers zich. Baanbrekend. Voor het eerst konden robots met de bal dribbelen, terwijl de bal bleef meerollen en zonder deze vast te klemmen.

Inmiddels gebruiken teams uit alle landen deze techniek. Een van de doelen van de robotcompetitie is dan ook technologie wereldwijd te delen en zo technologische ontwikkelingen te stimuleren. Alle technologie publiceren de teams online.

Een heus ‘rulebook’ bevat daarnaast alle regels voor wedstrijden, waarvan er elk jaar meerdere worden georganiseerd. Na elke toernooi kijkt de robotleague gezamenlijk welke aanpassingen in de regels nodig zijn. Zo mogen de robots nu niet langer dan drie meter met de bal in de voeten rijden. Na die afstand zijn ze verplicht even de bal te verliezen of naar een teamgenoot te passen. Een wedstrijd waar één robot het hele veld doorrijdt is immers, tja, saai om naar te kijken.

Dan niet deze wedstrijd. Passen, schoppen, hoge ballen, de spelers doen hun best. Met een snelheid van 12,6 kilometer per uur rijden ze over het veld. De menselijke teamleden lijken rustig te kijken, maar vanbinnen overheersen zenuwen.

Al voordat de wedstrijd begon, was Wouter Aangenent, rugnummer 8, die werkt aan de strategie en tactieken van de robots, weggesneld. Met zijn laptop in zijn hand. Buiten de grote congreshal programmeerde hij alvast door voor volgend jaar. De wedstrijd durfde hij niet te kijken.

Zessie: 1010101011101010101000000010101011011110101010101000000101
De Moer: 1010101011101010101000000010101011011110101010101000000101011

De scheidsrechter staat ondertussen in een zwart met oranje trainingsjack wel langs de lijn. De fluit bungelt om zijn hals. Hij ziet tijdens de wedstrijd erop toe dat de spelers (robots) alle regels naleven. Deze spelen het spel autonoom. Hun scheppers staan aan de kant.

Maar het werk van de techneuten zit in elke beslissing die op het veld gemaakt wordt. Als een robot aanvalt, hoeveel spelers rijden mee? Als een robot een bepaalde positie inneemt, wat doen de anderen? Passen of schieten? Dribbelen of ontwijken? En hoe te reageren op een aanval van de tegenstander? Alles staat in de software geschreven.

En dat leidt soms tot discussies binnen het team.

Elke dinsdag komen de techneuten van Tech United, dat gesponsord wordt door technische bedrijven en de universiteit, samen bij het RoboCup Stadion op het terrein van de TU Eindhoven. Om zes uur spreken ze af om pizza’s te eten en te bespreken waar ze aan werken. De teamleden, allemaal met een achtergrond in de werktuigbouwkunde, informatica of elektrotechniek, hebben ieder hun eigen specialiteit. Aanpassingen in het navigeren en de techniek van het passen; elke verandering heeft invloed op elkaar en moet worden vermeld.

Maar tijdens die avonden gaat het ook over strategie. Want als een bal over het veld rolt, vlieg je daar als robot aanvallend op af met het risico de tegenstander niet te dekken? Of stel je je verdedigend op?

Binnen het team is een tweestrijd gaande tussen de aanvallende club en de verdedigende club. Zelfs het afgelopen toernooi hadden ze er veel over gediscussieerd.

Maar nu tijdens de finale blijft er voor de werktuigkundigen niks anders over dan: kijken, hopen, smeken dat hun werk genoeg was voor een overwinning. En roepen naar de robots, al heeft dat geen enkele zin, dat weet programmeur Yanick Douven, rugnummer 38, ook wel.

‘Pass nou!”
‘Schiet die bal!’
‘Loop vrij!’

Kuijpers probeert zich als teamleider stil te houden, om zijn communicatie naar de scheidsrechter helder te houden. Maar hij denkt. (Intercepten! Pak die bal! Draai je nou om!)

Robodinho: 10101010111010101010000000101010110111101010101010000001
Van Sleutelen: 1010101011101010101000000010101011011110101010101
Robodinho: 1000000011110110100011101010100001010101001010101010101010101010

Sinds team Tech United op 16 juni in Montreal is aangekomen, hebben hun robots meerdere wedstrijden gespeeld tegen vijf concurrenten in de voorrondes van de Middle Size League.

RoboCup 2018: 35 landen, 4000 mensen, 5000 robots.

Reddingsrobots, servicerobots, industrierobots; de robotica blijkt bij de internationale competitie divers. En wie bij een robotvoetbalwedstrijd voor zich ziet hoe robotmannetjes achter een bal aanlopen, voeten stapje voor stapje voor elkaar, komt bij een van de vele andere leagues binnen het robotvoetbal uit.

Veel tijd om de andere competities te bezoeken, hadden de mannen en vrouwen van team Tech United niet. De hele week, van negen uur ’s ochtends tot elf uur ’s avonds, bekeken ze de wedstrijden binnen de Middle Size League. Een notieboekje in de hand.

Na elke wedstrijd overlegden ze met elkaar: welke aanpassingen moeten er worden gemaakt? En ook: welke tactiek had de tegenstander? Want elk team mag dan wel zijn technologie van te voren online zetten, hoe de eigen robots daarop reageren zien ze pas tijdens de wedstrijd.

En dus staat Douven tijdens wedstrijden druk te noteren. Bijvoorbeeld: de tijd (de dertiende minuut), wat er mis ging (passfout naar de opponent), het nummer van de robot waarbij het misging (6). En dan korter, want in de snelheid van de wedstrijd hele zinnen opschrijven kan natuurlijk niet.

13 pass opp 6

Nu tijdens de finale hangen de armen langs de zij. Als er nu iets misgaat, kan er voor dit WK toch niks meer aan veranderd worden.

Van Sleutelen in het goal stopt het ene na het andere schot. Hardwaresleutelaar Harrie van de Loo wrijft met beide handen over zijn gezicht.

Van Perslucht, die na een korte onderbreking weer het veld is opgereden, begint opnieuw rondjes te draaien. Nog meer handen grijpen binnen het team naar het hoofd.

Dan, na vijftien minuten, rust. Portugal, dat ook meerdere keren zijn robots uit het veld heeft moeten halen, opent zijn spelers om het tapijtstof uit de motors te halen. De torentjes liggen zielig op hun kant op het veld.

Snoertjes, moertjes, een elektrische schroevendraaier. Drie wieltjes met rubber bandjes losgekoppeld van het mechanische lichaam.

Tech United buigt zich over de laptops. Vingers op de toetsen. Tik tik tik.

Het oranje legertje opnieuw tegenover het blauwe. Daar gaan ze weer.

En dan, eindelijk, scoort het Eindhovense team. De robots tonen geen emotie. Langs de kant springt een van de mannen in de lucht.

Achter een laptop naast het veld houdt Koen Meessen, rugnummer 13, ondertussen alle signalen die de robots naar elkaar sturen in de gaten. De robots communiceren onderling.

Waar de bal is.

Van Perslucht: Ik heb de bal.
Robodinho: De bal is op het midden van het veld.
Van der Tandwiel: De tegenstander heeft de bal afgepakt.

Waar ze zijn.
Zessie: Ik sta bij het doel.
De Moer: Ik ben achter je.

Wat ze doen.

Robodinho: Ik ga naar je passen.
Van Sleutelen: Dat is goed, pass maar.
Robodinho: Hier komt tie.

Douven kijkt mee op de laptop. En daar, met nog tien minuten te gaan, ziet hij dat Van der Tandwiel niet meer lijkt te weten waar op het veld hij zich bevindt. Hoe hij dus ook de bal verliest. En Douven weet dat er opnieuw ingegrepen moet worden.

Nee, een vlekkeloze wedstrijd is het niet.

Toch, Portugal krijgt geen enkele bal langs keeper Van Sleutelen. En misschien is deze keeper, die met zijn camera precies kan inschatten waar de bal naartoe vliegt, wel een van de redenen voor Eindhovens winst dit jaar.

Deze reconstructie is tot stand gekomen door middel van gesprekken met Wouter Kuijpers en Yanick Douven, de livestream van de finalewedstrijd en documenten gepubliceerd op de website van Tech United.

* Dit artikel schreef Kim Visbeen in juni 2018 als onderdeel van de master Journalistiek en media aan de Universiteit van Amsterdam.