Ook bij Tech United moeten we creatieve oplossingen bedenken in deze lastige tijden. Helaas gaan de tournooien, de Portuguese en de German Open  dit jaar niet door. Het WK, dat dit jaar in Bordeaux zou zijn, is verplaatst naar 2021. 

Omdat we niet meer bij de robots kunnen die op de TU/e staan, kunnen we ook geen fysieke testen meer uitvoeren, maar dit houdt ons niet tegen! Onze ontwikkelingen kunnen gewoon nog doorgaan. Veel overleg gebeurt nu digitaal, zo gaan onze wekelijkse meetings op dinsdag nu via Jitsi en Teams, net zoals de maandelijkse development Saturdays. Op het moment verzamelen we de tests die uitgevoerd moeten worden voor ons @Home team op een Project Board, zodat we zo snel mogelijk weer aan de slag kunnen na deze situatie. Voor onze voetbalrobots gebruiken we een simulator, waarmee we een wedstrijd na kunnen bootsen. Sommige dingen die we normaal gesproken op het veld testen kunnen we nu toch nog uitvoeren.

In deze nieuwsbrief geven we jullie een idee van hoe we het bij Tech United aanpakken. Lees hieronder de verhalen van Naomi, Stefan, Lowe en Arpit.

We kijken al erg uit naar 2021 en hopen dat we dan weer de wereldtitel weten te veroveren. We zien jullie daar!

Hi allemaal,

Mijn naam is Naomi de Vos en op het moment ben ik bezig met het afronden van mijn bachelor werktuigbouwkunde. Drie jaar geleden besloot ik te starten aan de opleiding werktuigbouwkunde omdat ik graag zou willen werken aan robots in de zorg. Op het moment dat ik een onderwerp moest kiezen voor mijn bachelor eind project besloot ik daarom Tech United te benaderen. Zij gaven me de kans om te werken aan HERO! Meer specifiek werk ik aan de ‘visual servoing’. Tot nu toe worden de camera’s in HERO’s hoofd gebruikt om de positie van een object af te schatten. Helaas is deze afschatting niet perfect wat er voor zorgt dat HERO wel eens op het object botst. Een mogelijke oplossing voor dit probleem is ‘visual servoing’ waarbij de camera op HERO’s hand wordt gebruikt om het pakken langzaam aan te passen gedurende het proces.

Doordat de universiteit nu gesloten is, is het moeilijker om te werken aan mijn BEP maar zeker niet onmogelijk! Voordat de universiteit dicht ging hebben we nog data opgenomen over gelukte en mislukte pogingen van het pakken van objecten. Deze data kan ik nu gebruiken om code te schrijven en deze code zal dan kunnen worden getest in de simulator.

Hoi, mijn naam is Stefan.

Ik houd me vooral bezig met het ontwikkelen van de zogenoemde ‘stuiterballen-detectie’. Dit is een stuk software dat bepaalt of een bal stuitert of over de grond rolt.

Voor het detecteren van de bal maken de robots gebruik van de ‘Omnivisie’, een omhooggerichte camera die door middel van een parabolische spiegel het veld rondom de robot in kaart brengt. Deze camera heeft als nadeel dat ballen in de lucht, zoals stuiterende ballen, niet correct gedetecteerd worden. Vaak rijdt de robot dan tegen de stuiterende bal aan, waarna deze ongecontroleerd een kant op gestoten wordt.

Gelukkig hebben wij op de Turtles, naast de Omnivisie, een Kinect camera zitten (ja, die van Xbox). Deze camera staat niet omhoog gericht, maar naar voren. Hierdoor kan hij de hoogte van de bal te bepalen. Ik heb een stuk code geschreven dat met behulp van de Kinect data bepaalt of een bal aan het stuiteren is of niet. Vervolgens zorgt de Turtle ervoor dat hij afstand houdt en niet vol tegen de bal aanrijdt.

De code lijkt het prima te doen, maar om er zeker van te zijn dat hij goed werkt, moet ik met de robots op het veld met een echte bal testen. Vanwege het Coronavirus kunnen we niet met de robots testen. Daarom focus ik me nu meer op de randzaken die later in het project handig zijn. Zoals het automatisch calibreren van de Kinect en het documenteren van de veranderingen. Al met al blijft er dus nog genoeg te doen. Al mis ik het testen met de echte Turtles natuurlijk wel.

Hi allemaal,

Ik ben Lowe, een derdejaars bachelor student werktuigbouwkunde op de Technische Universiteit Eindhoven. Sinds Februari ben ik bezig met mijn bachelor eindproject bij Tech United. In dit project maak ik een model dat de downforce op elk wiel bepaalt. Hiermee kunnen we de wielen zo snel mogelijk aansturen zonder dat ze gaan slippen. Dat leidt dan hopelijk tot een snellere en wendbaardere robot!

Ondanks dat de universiteit sinds vier weken gesloten is, gaat al het werk wat gestoken wordt in de ontwikkeling van de TURTLEs op volle toeren door. Zo ook mijn project. Hoewel ik wel wat aanpassingen in mijn planning en werkwijze heb moeten maken. Al het overleg vindt, in plaats van op de universiteit, nu online plaats. En helaas kan ik geen metingen doen om te checken of mijn model correct is, want testen zit er op dit moment niet in. Ondanks de beperkingen van het thuiswerken werk ik met veel plezier aan het project.

Ik kijk ernaar uit om weer met de TURTLEs aan de slag te kunnen en hoop dat iedereen deze periode veilig doorkomt!

My name is Arpit Aggarwal and I am third year master’s student, currently working on my thesis for MSc in Systems and Control. I did my Bachelor’s in Mechanical Engineering in India and since then I have been involved in the fields of Robotics and Artificial Intelligence. I have been
passionate about building robots and making them intelligent ever since I was introduced to Embedded Robotics in the freshman year of university. This was one of my motivations behind choosing TU/e to continue my studies. About two years ago, I reached out to TechUnited to
pursue my passion for Robotics with them and they gladly accepted me into the team. Due to my past experience with Automatic Speech Recognition (ASR), I was assigned the task of building a new ASR system primarily for HERO, but usable on other robots as well. Like all of our software, we have open sourced our ASR system as well, as our way giving back to the robotics community so that with such advancements someday in the near future robots like HERO can coexist with us in our households and enhance our quality of life.